Technology News only at alphatechblocks.com
AI

Mobil self-driving menggunakan Deep Learning

Mobil self-driving menggunakan Deep Learning

Mobil self-driving tidak diragukan lagi akan menjadi alat transportasi standar di masa depan. Perusahaan-perusahaan besar mulai dari Uber dan Google hingga Toyota dan General Motors bersedia mengeluarkan jutaan dolar untuk mewujudkannya, karena pasar di masa depan diperkirakan bernilai triliunan dolar. Dalam beberapa tahun terakhir, kita telah melihat evolusi besar di area ini dengan mobil dari Uber, Tesla, Waymo yang mencatat total jarak tempuh 8 juta mil.

Tentu saja, mobil self-driving kini menjadi kenyataan karena banyaknya kemajuan teknologi baik dalam perangkat keras maupun perangkat lunak (Peringatan spoiler: ini Pembelajaran Mendalam). Sensor LIDAR, kamera, GPS, sensor ultrasonik bekerja sama untuk menerima data dari setiap sumber yang memungkinkan. Data tersebut dianalisis secara real time menggunakan algoritma canggih, sehingga memungkinkan fungsi autopilot.


Sensor mobil self-driving


Gambar dari Tinjauan Teknologi

Langkah-langkah memprogram kendaraan Otonom

Ada 5 langkah penting untuk membentuk pipeline self-driving dengan urutan sebagai berikut:

  1. Lokalisasi

  2. Persepsi

  3. Ramalan

  4. Perencanaan

  5. Kontrol

Lokalisasi pada dasarnya adalah bagaimana kendaraan otonom mengetahui secara pasti lokasinya di dunia. Pada langkah ini, mereka mendapatkan data dari semua sensor yang disebutkan di atas (sensor fusion) dan menggunakan teknik yang disebut filter Kalman untuk menemukan posisinya dengan akurasi setinggi mungkin. Filter Kalman adalah metode probabilistik yang menggunakan pengukuran dari waktu ke waktu untuk memperkirakan keadaan posisi objek. Teknik lain yang banyak digunakan adalah filter partikel.

Persepsi adalah bagaimana mobil merasakan dan memahami lingkungannya. Di sinilah visi komputer dan jaringan saraf berperan. Tapi lebih dari itu nanti.

Di ramalan Langkahnya, mobil memprediksi perilaku setiap benda (kendaraan atau manusia) di sekitarnya. Bagaimana mereka akan bergerak, ke arah mana, seberapa cepat, lintasan apa yang akan mereka ikuti. Salah satu mode paling umum yang digunakan di sini adalah jaringan saraf berulang, karena jaringan ini dapat belajar dari perilaku masa lalu dan meramalkan masa depan.

Perencanaan jalur dapat dijelaskan dengan sendirinya. Di sinilah mobil merencanakan rute yang akan diikuti atau dengan kata lain menghasilkan lintasannya. Hal ini dicapai dengan algoritma pencarian (seperti A*), Perencanaan kisi dan Pembelajaran Penguatan.

Akhirnya, kontrol insinyur mengambilnya dari sini. Mereka menggunakan lintasan yang dihasilkan pada langkah sebelumnya untuk mengubah kemudi, akselerasi, dan pengereman mobil. Metode yang paling umum adalah Kontrol PID tetapi ada beberapa metode lain seperti Regulator kuadrat linier (LQR) dan Kontrol prediktif model (MPC)

Omong-omong, jika Anda ingin mempelajari lebih lanjut, periksa dua kursus luar biasa yang ditawarkan oleh Udacity secara gratis:

Saya rasa sekaranglah waktunya untuk membuat mobil otonom sendiri. Oke, tidak semuanya. Namun yang bisa kita lakukan adalah menggunakan simulator mengemudi dan merekam apa yang dilihat kamera. Kemudian kita dapat memasukkan frame tersebut ke dalam jaringan saraf dan semoga mobil dapat belajar mengemudi sendiri. Mari kita lihat…

Kami akan menggunakan Simulator Mobil Self-Driving open source dari Udacity. Untuk menggunakannya, Anda perlu menginstal game engine Unity. Sekarang bagian yang menyenangkan:


Simulator Udacity

Tentu saja saya menghabiskan waktu sekitar satu jam untuk merekam frame tersebut. Itu adalah pekerjaan yang serius kawan. Saya tidak main-main.

Bagaimanapun, sekarang simulator telah menghasilkan 1551 frame dari 3 sudut berbeda dan juga mencatat sudut kemudi, kecepatan, throttle, dan jeda untuk masing-masing dari 517 status yang berbeda.

Sebelum kita membangun model dengan keras, kita harus membaca data dan membaginya menjadi set pelatihan dan pengujian.

Bangun Mobil Mengemudi Sendiri

def load_data():

data_df = pd.read_csv(os.path.join(os.getcwd(),data_dir, 'driving_log.csv'), names=('center', 'left', 'right', 'steering', 'throttle', 'reverse', 'speed'))

X = data_df(('center', 'left', 'right')).values

y = data_df('steering').values

X_train, X_test, y_train, y_test = train_test_split(X, y, test_size=0.2, random_state=0)

return X_train, X_test, y_train, y_test

Setelah itu kita akan membangun model kita yang memiliki 5 layer Convolutional, satu Dropout dan 4 Dense layer.

def build_model():

model = Sequential()

model.add(Lambda(lambda x: x/127.5-1.0, input_shape=INPUT_SHAPE))

model.add(Conv2D(24, kernel_size=(5, 5),strides=(2,2) ,activation='elu'))

model.add(Conv2D(36, kernel_size=(5, 5),strides=(2,2) ,activation='elu'))

model.add(Conv2D(48, kernel_size=(5, 5),strides=(2,2),activation='elu'))

model.add(Conv2D(64, kernel_size=(3, 3), activation='elu'))

model.add(Conv2D(64, kernel_size=(3, 3), activation='elu'))

model.add(Dropout(0.5))

model.add(Flatten())

model.add(Dense(100, activation='elu'))

model.add(Dense(50, activation='elu'))

model.add(Dense(10, activation='elu'))

model.add(Dense(1))

return model

Jaringan hanya akan mengeluarkan satu nilai, yaitu sudut kemudi.

Sebelum kita meneruskan masukan pada model, kita harus melakukan sedikit pra-pemrosesan. Perhatikan bahwa ini dilakukan dengan OpenCV, perpustakaan sumber terbuka yang dibuat untuk manipulasi gambar dan video.

Pertama-tama kita harus menghasilkan lebih banyak data dan kita akan melakukannya dengan menambah data yang ada. Misalnya, kita dapat membalik gambar yang ada, menerjemahkannya, menambahkan bayangan acak, atau mengubah kecerahannya.

image, steering_angle = choose_image(data_dir, center, left, right, steering_angle)

image, steering_angle = random_flip(image, steering_angle)

image, steering_angle = random_translate(image, steering_angle, range_x, range_y)

image = random_shadow(image)

image = random_brightness(image)

Selanjutnya, kita harus memastikan untuk memotong dan mengubah ukuran gambar agar sesuai dengan jaringan kita.

def preprocess(image):

image = crop(image)

image = resize(image)

image = rgb2yuv(image)

return image

Waktu pelatihan:

def train_model(model, X_train, X_valid, y_train, y_valid):

model.compile(loss='mean_squared_error', optimizer=Adam(lr=0.001))

model.fit_generator(batch_generator(data_dir, X_train, y_train, batch_size, True),

steps_per_epoch,

num_epochs,

verbose=1,

validation_data=batch_generator(data_dir, X_valid, y_valid, batch_size, False),

validation_steps=40

)

Sekarang kami memiliki model terlatih. Ini pada dasarnya meniru perilaku mengemudi kita. Mari kita lihat bagaimana kami melakukannya. Untuk melakukan itu, kita memerlukan server sederhana (server socketio) untuk mengirimkan prediksi model ke simulator secara real-time. Saya tidak akan membahas banyak detail tentang hal-hal server. Yang penting adalah bagian yang kami prediksi sudut kemudinya menggunakan frame dan log yang dihasilkan oleh simulator secara real time.

steering_angle = float(data("steering_angle"))

throttle = float(data("throttle"))

speed = float(data("speed"))

image = Image.open(BytesIO(base64.b64decode(data("image"))))

image = np.asarray(image)

image = preprocess_data.preprocess(image)

image = np.array((image))

steering_angle = float(model.predict(image, batch_size=1))

throttle = 1.0 - steering_angle ** 2 - (speed / speed_limit) ** 2

send_control(steering_angle, throttle)

Dan hasilnya:

GIF mengemudi otonom

Tidak buruk. Tidak buruk sama sekali.

Kami benar-benar melakukannya. Menurut saya emulator Udacity adalah cara termudah bagi seseorang untuk mulai belajar tentang kendaraan self-driving. Untuk melanjutkan perjalanan Anda dengan kendaraan Otonom, saya merekomendasikan Spesialisasi Mobil Mengemudi Mandiri oleh Coursera. Ini berisi semua yang Anda butuhkan untuk memulai jika Anda benar-benar tertarik dengan bidang tersebut.

Sebagai penutup, mobil otonom sudah mulai menjadi hal yang umum dan tidak ada keraguan bahwa mobil tersebut menjadi hal yang lumrah lebih cepat dari yang kita kira. Membangunnya sangatlah rumit karena memerlukan begitu banyak komponen berbeda mulai dari sensor hingga perangkat lunak. Pembelajaran Mendalam pasti akan memainkan peran besar dalam mencapai tujuan ini. Namun di sini kami baru melakukan langkah pertama yang sangat kecil.

Yang terpenting adalah masa depan ada di sini. Dan itu mengasyikkan…

Pembelajaran Mendalam dalam Buku Produksi 📖

Pelajari cara membangun, melatih, menerapkan, menskalakan, dan memelihara model pembelajaran mendalam. Pahami infrastruktur ML dan MLOps menggunakan contoh langsung.

Pelajari lebih lanjut

* Pengungkapan: Harap dicatat bahwa beberapa tautan di atas mungkin merupakan tautan afiliasi, dan tanpa biaya tambahan kepada Anda, kami akan mendapat komisi jika Anda memutuskan untuk melakukan pembelian setelah mengklik.

ADVERTISEMENT:

Halo, sobat pencinta slot! Pernah denger semboyan “raja slot? Kalau belum, siap-siap jatuh cinta sama program ini. raja slot adalah mesin slot yang sering memberi win. Ya, mesin-mesin ini bisa dibilang sebagai jagoannya buat membawa come back cuan. any way, gimana sih caranya jumpain slot demo yang tepat? Santuy Bro and Sis, kita bahas tenang aja di tempat ini

Permainan terpercaya waktu sekarang satu-satunya berada Indonesia yaitu akan menyediakan ROI tertinggi

Daftar hanya di :

Informasi mengenai KING SLOT, Segera Daftar Bersama king selot terbaik dan terpercaya no satu di Indonesia. Boleh mendaftar melalui sini king slot serta memberikan hasil kembali yang paling tinggi saat sekarang ini hanyalah KING SLOT atau Raja slot paling gacor, gilak dan gaco saat sekarang di Indonesia melalui program return tinggi di kingselot serta pg king slot

slot demo gacor

slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com

akun demo slot gacor

akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com

akun slot demo gacor

akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com

akun demo slot pragmatic

akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com

akun slot demo pragmatic

akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com

akun slot demo

akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com

akun demo slot

akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com

slot demo gacor

slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com

akun demo slot gacor

akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com

akun slot demo gacor

akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com

akun demo slot pragmatic

akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com

akun slot demo pragmatic

akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com

akun slot demo

akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com

akun demo slot

akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com

slot demo gacor

slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro

akun demo slot gacor

akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro

akun slot demo gacor

akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro

akun demo slot pragmatic

akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro

akun slot demo pragmatic

akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro

akun slot demo

akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro

akun demo slot

akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro

slot demo gacor

slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

akun demo slot gacor

akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

akun slot demo gacor

akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

akun demo slot pragmatic

akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

akun slot demo pragmatic

akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

akun slot demo

akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

akun demo slot

akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

situs slot terbaru

situs slot terbaru permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

slot terbaru

slot terbaru permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net

lembagatoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama lembagatoto88.com

lumbung888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama lumbung888.biz

anadototo88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama anadototo88.org

mataramtoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mataramtoto88.com

mawartoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mawartoto88.biz

maxim88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama maxim88.org

mpovegas88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mpovegas88.com

nagacc88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama nagacc88.com

neng88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama neng88.biz

nibung888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama nibung888.biz

paristogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama paristogel88.info

ribut88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama ribut88.net

sebat777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sebat777.info

sebat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sebat88.info

singa88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama singa88.biz

texas888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama texas888.asia

vertu777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama vertu777.org

wks88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama wks88.org

wortel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama wortel88.net

yabos888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama yabos888.net

yoktogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama yoktogel88.asia

agam88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama agam88.asia

bangkittoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangkittoto.net

bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.com

bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.info

bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.net

bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.org

belanjatoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama belanjatoto.org

bisnis88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bisnis88.biz

blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.com

blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.info

blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.net

blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.org

btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.com

btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.info

btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.net

btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.org

cendanatoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama cendanatoto88.com

cupang88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama cupang88.biz

cupangjp88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama cupangjp88.com

danatoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama danatoto88.biz

danatoto88slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama danatoto88slot.net

davo888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama davo888.biz

dewasurga888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama dewasurga888.biz

dhx88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama dhx88.biz

dingdongtogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama dingdongtogel88.biz

egp888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama egp888.biz

eropa88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama eropa88.biz

forwin777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama forwin777.biz

forwin88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama forwin88.net

gacor222 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama gacor222.biz

galaxy777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama galaxy777.asia

garuda88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama garuda88.biz

gaul88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama gaul88.biz

glowin888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama glowin888.biz

gopay88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama gopay88.biz

harum88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama harum88.biz

harumtoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama harumtoto.net

hiu88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama hiu88.biz

hiutoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama hiutoto.biz

hoki117 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama hoki117.net

ibetslot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama ibetslot88.biz

idhoki888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama idhoki888.com

indosport999 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama indosport999.net

jackpot10 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jackpot10.net

jago77 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jago77.biz

jet88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jet88.biz

jinbei88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jinbei88.biz

juliet88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama juliet88.org

kakekslot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kakekslot88.asia

kenzo118 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kenzo118.biz

kiw88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kiw88.biz

lazada88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama lazada88.biz

mangga2bet88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mangga2bet88.com

mental88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mental88.org

nenektogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama nenektogel88.com

obc88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama obc88.net

parsel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama parsel88.com

pasar88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pasar88.biz

pilar100 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pilar100.net

power88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama power88.biz

pragmatic7777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmatic7777.com

pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.com

pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.info

pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.net

pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.org

premantoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama premantoto88.com

pucuk88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pucuk88.biz

pucuktoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pucuktoto.biz

pusat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pusat88.biz

raja228 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama raja228.biz

rajabandot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama rajabandot88.biz

rajapanen88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama rajapanen88.net

rogtoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama rogtoto88.net

sdtoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sdtoto88.biz

semangat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama semangat88.biz

sensasi555 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sensasi555.net

sensasi88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sensasi88.biz

simenang88slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama simenang88slot.com

slotter999 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama slotter999.net

slottoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama slottoto88.org

Related posts

iPhone SE 4: Lompatan Berani atau Perubahan Merek yang Membingungkan?

admin82361IiJkd

Kamp pelatihan dan program terbaik untuk mempelajari Pembelajaran Mesin dan Ilmu Data

admin82361IiJkd

Menjelaskan Neural Arithmetic Logic Unit (NALU)

admin82361IiJkd

PANEN96 promo