Mobil self-driving tidak diragukan lagi akan menjadi alat transportasi standar di masa depan. Perusahaan-perusahaan besar mulai dari Uber dan Google hingga Toyota dan General Motors bersedia mengeluarkan jutaan dolar untuk mewujudkannya, karena pasar di masa depan diperkirakan bernilai triliunan dolar. Dalam beberapa tahun terakhir, kita telah melihat evolusi besar di area ini dengan mobil dari Uber, Tesla, Waymo yang mencatat total jarak tempuh 8 juta mil.
Tentu saja, mobil self-driving kini menjadi kenyataan karena banyaknya kemajuan teknologi baik dalam perangkat keras maupun perangkat lunak (Peringatan spoiler: ini Pembelajaran Mendalam). Sensor LIDAR, kamera, GPS, sensor ultrasonik bekerja sama untuk menerima data dari setiap sumber yang memungkinkan. Data tersebut dianalisis secara real time menggunakan algoritma canggih, sehingga memungkinkan fungsi autopilot.
Gambar dari Tinjauan Teknologi
Langkah-langkah memprogram kendaraan Otonom
Ada 5 langkah penting untuk membentuk pipeline self-driving dengan urutan sebagai berikut:
-
Lokalisasi
-
Persepsi
-
Ramalan
-
Perencanaan
-
Kontrol
Lokalisasi pada dasarnya adalah bagaimana kendaraan otonom mengetahui secara pasti lokasinya di dunia. Pada langkah ini, mereka mendapatkan data dari semua sensor yang disebutkan di atas (sensor fusion) dan menggunakan teknik yang disebut filter Kalman untuk menemukan posisinya dengan akurasi setinggi mungkin. Filter Kalman adalah metode probabilistik yang menggunakan pengukuran dari waktu ke waktu untuk memperkirakan keadaan posisi objek. Teknik lain yang banyak digunakan adalah filter partikel.
Persepsi adalah bagaimana mobil merasakan dan memahami lingkungannya. Di sinilah visi komputer dan jaringan saraf berperan. Tapi lebih dari itu nanti.
Di ramalan Langkahnya, mobil memprediksi perilaku setiap benda (kendaraan atau manusia) di sekitarnya. Bagaimana mereka akan bergerak, ke arah mana, seberapa cepat, lintasan apa yang akan mereka ikuti. Salah satu mode paling umum yang digunakan di sini adalah jaringan saraf berulang, karena jaringan ini dapat belajar dari perilaku masa lalu dan meramalkan masa depan.
Perencanaan jalur dapat dijelaskan dengan sendirinya. Di sinilah mobil merencanakan rute yang akan diikuti atau dengan kata lain menghasilkan lintasannya. Hal ini dicapai dengan algoritma pencarian (seperti A*), Perencanaan kisi dan Pembelajaran Penguatan.
Akhirnya, kontrol insinyur mengambilnya dari sini. Mereka menggunakan lintasan yang dihasilkan pada langkah sebelumnya untuk mengubah kemudi, akselerasi, dan pengereman mobil. Metode yang paling umum adalah Kontrol PID tetapi ada beberapa metode lain seperti Regulator kuadrat linier (LQR) dan Kontrol prediktif model (MPC)
Omong-omong, jika Anda ingin mempelajari lebih lanjut, periksa dua kursus luar biasa yang ditawarkan oleh Udacity secara gratis:
Saya rasa sekaranglah waktunya untuk membuat mobil otonom sendiri. Oke, tidak semuanya. Namun yang bisa kita lakukan adalah menggunakan simulator mengemudi dan merekam apa yang dilihat kamera. Kemudian kita dapat memasukkan frame tersebut ke dalam jaringan saraf dan semoga mobil dapat belajar mengemudi sendiri. Mari kita lihat…
Kami akan menggunakan Simulator Mobil Self-Driving open source dari Udacity. Untuk menggunakannya, Anda perlu menginstal game engine Unity. Sekarang bagian yang menyenangkan:
Tentu saja saya menghabiskan waktu sekitar satu jam untuk merekam frame tersebut. Itu adalah pekerjaan yang serius kawan. Saya tidak main-main.
Bagaimanapun, sekarang simulator telah menghasilkan 1551 frame dari 3 sudut berbeda dan juga mencatat sudut kemudi, kecepatan, throttle, dan jeda untuk masing-masing dari 517 status yang berbeda.
Sebelum kita membangun model dengan keras, kita harus membaca data dan membaginya menjadi set pelatihan dan pengujian.
Bangun Mobil Mengemudi Sendiri
def load_data():
data_df = pd.read_csv(os.path.join(os.getcwd(),data_dir, 'driving_log.csv'), names=('center', 'left', 'right', 'steering', 'throttle', 'reverse', 'speed'))
X = data_df(('center', 'left', 'right')).values
y = data_df('steering').values
X_train, X_test, y_train, y_test = train_test_split(X, y, test_size=0.2, random_state=0)
return X_train, X_test, y_train, y_test
Setelah itu kita akan membangun model kita yang memiliki 5 layer Convolutional, satu Dropout dan 4 Dense layer.
def build_model():
model = Sequential()
model.add(Lambda(lambda x: x/127.5-1.0, input_shape=INPUT_SHAPE))
model.add(Conv2D(24, kernel_size=(5, 5),strides=(2,2) ,activation='elu'))
model.add(Conv2D(36, kernel_size=(5, 5),strides=(2,2) ,activation='elu'))
model.add(Conv2D(48, kernel_size=(5, 5),strides=(2,2),activation='elu'))
model.add(Conv2D(64, kernel_size=(3, 3), activation='elu'))
model.add(Conv2D(64, kernel_size=(3, 3), activation='elu'))
model.add(Dropout(0.5))
model.add(Flatten())
model.add(Dense(100, activation='elu'))
model.add(Dense(50, activation='elu'))
model.add(Dense(10, activation='elu'))
model.add(Dense(1))
return model
Jaringan hanya akan mengeluarkan satu nilai, yaitu sudut kemudi.
Sebelum kita meneruskan masukan pada model, kita harus melakukan sedikit pra-pemrosesan. Perhatikan bahwa ini dilakukan dengan OpenCV, perpustakaan sumber terbuka yang dibuat untuk manipulasi gambar dan video.
Pertama-tama kita harus menghasilkan lebih banyak data dan kita akan melakukannya dengan menambah data yang ada. Misalnya, kita dapat membalik gambar yang ada, menerjemahkannya, menambahkan bayangan acak, atau mengubah kecerahannya.
image, steering_angle = choose_image(data_dir, center, left, right, steering_angle)
image, steering_angle = random_flip(image, steering_angle)
image, steering_angle = random_translate(image, steering_angle, range_x, range_y)
image = random_shadow(image)
image = random_brightness(image)
Selanjutnya, kita harus memastikan untuk memotong dan mengubah ukuran gambar agar sesuai dengan jaringan kita.
def preprocess(image):
image = crop(image)
image = resize(image)
image = rgb2yuv(image)
return image
Waktu pelatihan:
def train_model(model, X_train, X_valid, y_train, y_valid):
model.compile(loss='mean_squared_error', optimizer=Adam(lr=0.001))
model.fit_generator(batch_generator(data_dir, X_train, y_train, batch_size, True),
steps_per_epoch,
num_epochs,
verbose=1,
validation_data=batch_generator(data_dir, X_valid, y_valid, batch_size, False),
validation_steps=40
)
Sekarang kami memiliki model terlatih. Ini pada dasarnya meniru perilaku mengemudi kita. Mari kita lihat bagaimana kami melakukannya. Untuk melakukan itu, kita memerlukan server sederhana (server socketio) untuk mengirimkan prediksi model ke simulator secara real-time. Saya tidak akan membahas banyak detail tentang hal-hal server. Yang penting adalah bagian yang kami prediksi sudut kemudinya menggunakan frame dan log yang dihasilkan oleh simulator secara real time.
steering_angle = float(data("steering_angle"))
throttle = float(data("throttle"))
speed = float(data("speed"))
image = Image.open(BytesIO(base64.b64decode(data("image"))))
image = np.asarray(image)
image = preprocess_data.preprocess(image)
image = np.array((image))
steering_angle = float(model.predict(image, batch_size=1))
throttle = 1.0 - steering_angle ** 2 - (speed / speed_limit) ** 2
send_control(steering_angle, throttle)
Dan hasilnya:
Tidak buruk. Tidak buruk sama sekali.
Kami benar-benar melakukannya. Menurut saya emulator Udacity adalah cara termudah bagi seseorang untuk mulai belajar tentang kendaraan self-driving. Untuk melanjutkan perjalanan Anda dengan kendaraan Otonom, saya merekomendasikan Spesialisasi Mobil Mengemudi Mandiri oleh Coursera. Ini berisi semua yang Anda butuhkan untuk memulai jika Anda benar-benar tertarik dengan bidang tersebut.
Sebagai penutup, mobil otonom sudah mulai menjadi hal yang umum dan tidak ada keraguan bahwa mobil tersebut menjadi hal yang lumrah lebih cepat dari yang kita kira. Membangunnya sangatlah rumit karena memerlukan begitu banyak komponen berbeda mulai dari sensor hingga perangkat lunak. Pembelajaran Mendalam pasti akan memainkan peran besar dalam mencapai tujuan ini. Namun di sini kami baru melakukan langkah pertama yang sangat kecil.
Yang terpenting adalah masa depan ada di sini. Dan itu mengasyikkan…
* Pengungkapan: Harap dicatat bahwa beberapa tautan di atas mungkin merupakan tautan afiliasi, dan tanpa biaya tambahan kepada Anda, kami akan mendapat komisi jika Anda memutuskan untuk melakukan pembelian setelah mengklik.
ADVERTISEMENT:
Halo, sobat pencinta slot! Pernah denger semboyan “raja slot? Kalau belum, siap-siap jatuh cinta sama program ini. raja slot adalah mesin slot yang sering memberi win. Ya, mesin-mesin ini bisa dibilang sebagai jagoannya buat membawa come back cuan. any way, gimana sih caranya jumpain slot demo yang tepat? Santuy Bro and Sis, kita bahas tenang aja di tempat ini
Permainan terpercaya waktu sekarang satu-satunya berada Indonesia yaitu akan menyediakan ROI tertinggi
Daftar hanya di :
Informasi mengenai KING SLOT, Segera Daftar Bersama king selot terbaik dan terpercaya no satu di Indonesia. Boleh mendaftar melalui sini king slot serta memberikan hasil kembali yang paling tinggi saat sekarang ini hanyalah KING SLOT atau Raja slot paling gacor, gilak dan gaco saat sekarang di Indonesia melalui program return tinggi di kingselot serta pg king slot
slot demo gacor
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com
akun demo slot gacor
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com
akun slot demo gacor
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com
akun demo slot pragmatic
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com
akun slot demo pragmatic
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com
akun slot demo
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com
akun demo slot
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kdwapp.com
slot demo gacor
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com
akun demo slot gacor
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com
akun slot demo gacor
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com
akun demo slot pragmatic
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com
akun slot demo pragmatic
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com
akun slot demo
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com
akun demo slot
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jebswagstore.com
slot demo gacor
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro
akun demo slot gacor
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro
akun slot demo gacor
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro
akun demo slot pragmatic
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro
akun slot demo pragmatic
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro
akun slot demo
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro
akun demo slot
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama demoslotgacor.pro
slot demo gacor
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
akun demo slot gacor
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
akun slot demo gacor
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
akun demo slot pragmatic
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
akun slot demo pragmatic
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
akun slot demo
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
akun demo slot
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
situs slot terbaru
situs slot terbaru permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
slot terbaru
slot terbaru permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama situsslotterbaru.net
lembagatoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama lembagatoto88.com
lumbung888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama lumbung888.biz
anadototo88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama anadototo88.org
mataramtoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mataramtoto88.com
mawartoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mawartoto88.biz
maxim88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama maxim88.org
mpovegas88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mpovegas88.com
nagacc88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama nagacc88.com
neng88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama neng88.biz
nibung888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama nibung888.biz
paristogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama paristogel88.info
ribut88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama ribut88.net
sebat777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sebat777.info
sebat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sebat88.info
singa88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama singa88.biz
texas888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama texas888.asia
vertu777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama vertu777.org
wks88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama wks88.org
wortel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama wortel88.net
yabos888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama yabos888.net
yoktogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama yoktogel88.asia
agam88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama agam88.asia
bangkittoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangkittoto.net
bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.com
bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.info
bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.net
bangor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bangor88.org
belanjatoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama belanjatoto.org
bisnis88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama bisnis88.biz
blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.com
blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.info
blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.net
blibli88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama blibli88.org
btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.com
btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.info
btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.net
btstoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama btstoto88.org
cendanatoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama cendanatoto88.com
cupang88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama cupang88.biz
cupangjp88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama cupangjp88.com
danatoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama danatoto88.biz
danatoto88slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama danatoto88slot.net
davo888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama davo888.biz
dewasurga888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama dewasurga888.biz
dhx88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama dhx88.biz
dingdongtogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama dingdongtogel88.biz
egp888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama egp888.biz
eropa88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama eropa88.biz
forwin777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama forwin777.biz
forwin88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama forwin88.net
gacor222 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama gacor222.biz
galaxy777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama galaxy777.asia
garuda88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama garuda88.biz
gaul88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama gaul88.biz
glowin888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama glowin888.biz
gopay88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama gopay88.biz
harum88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama harum88.biz
harumtoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama harumtoto.net
hiu88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama hiu88.biz
hiutoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama hiutoto.biz
hoki117 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama hoki117.net
ibetslot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama ibetslot88.biz
idhoki888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama idhoki888.com
indosport999 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama indosport999.net
jackpot10 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jackpot10.net
jago77 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jago77.biz
jet88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jet88.biz
jinbei88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama jinbei88.biz
juliet88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama juliet88.org
kakekslot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kakekslot88.asia
kenzo118 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kenzo118.biz
kiw88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama kiw88.biz
lazada88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama lazada88.biz
mangga2bet88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mangga2bet88.com
mental88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama mental88.org
nenektogel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama nenektogel88.com
obc88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama obc88.net
parsel88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama parsel88.com
pasar88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pasar88.biz
pilar100 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pilar100.net
power88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama power88.biz
pragmatic7777 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmatic7777.com
pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.com
pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.info
pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.net
pragmaticid88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pragmaticid88.org
premantoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama premantoto88.com
pucuk88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pucuk88.biz
pucuktoto permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pucuktoto.biz
pusat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama pusat88.biz
raja228 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama raja228.biz
rajabandot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama rajabandot88.biz
rajapanen88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama rajapanen88.net
rogtoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama rogtoto88.net
sdtoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sdtoto88.biz
semangat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama semangat88.biz
sensasi555 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sensasi555.net
sensasi88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama sensasi88.biz
simenang88slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama simenang88slot.com
slotter999 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama slotter999.net
slottoto88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama slottoto88.org